Istoricii cred că harp-like apar în Egiptul antic în jurul anului 3000 B.C. și apoi au apărut în forma lor ascuțită modernă în Asia în jurul anului 1500 B.C. Harpsul reprezentat pe desene din peșteră din Egiptul antic a fost structurat ca niște arcuri de vânătoare, care sunt obiectele istoricilor creditori care inspiră forma harfei. Cu toate acestea, asiații au perfecționat forma harfei prin adăugarea unei casete de sunet și a unui stâlp solid pentru susținere.
Harpele timpurii au constituit fire lungi, subțiri, realizate din materiale organice, cum ar fi fibrele de plante. Harpul a variat în stil și chiar a jucat în funcție de regiunea de origine. În multe părți ale Greciei și Romei, arfe au existat ca instrumente verticale, iar jucătorii și-au răsturnat corzile folosind ambele mâini. În regiunea Mesopotamiei, totuși, harpurile existau ca instrumente orizontale. Jucătorii au plasat harpurile în ture și au folosit mucegaiuri pentru a scoate corzile.
Harpii se numără printre cele mai vechi instrumente din lume. S-au bucurat de o utilizare pe scară largă în Egiptul antic și Asia. Harps a migrat în altă parte, bucurându-se de o scurtă popularitate în India și în Orientul Mijlociu, înainte să dispară brusc. Harpi au reapărut în Europa, totuși, în timpul secolului al IX-lea. Forma lor sa schimbat ușor față de versiunile anterioare, puternic influențată de aspectul gotic. Gofele gotice au gâturi alungite și torsouri subțiri pentru un aspect elegant. Scripturile cromatice au apărut în timpul secolului al XVI-lea, aparând ca instrumente cu două sau trei rânduri de șiruri.
