În timp ce data efectivă a invenției sale este necunoscută, calul balansier este cunoscut că a fost prezent la aproximativ 4000 B.C. în Grecia antică și în Persia. Caii balanzi cu baze de jumătate de lună se crede că au provenit din leagăne. Cel mai vechi cal balansoar cunoscut încă din 2014 este din jurul anului 1610 și se crede că a aparținut regelui Charles I.
Primii cai balanzi făcuți cu baze de jumătate de lună au fost făcuți într-un mod foarte brutal. Ei aveau adesea un cap rupt aproximativ cu un jurnal pentru un corp. În timp, cai balansoare au devenit mai sofisticați, unele având picturi ornamentate și sculpturi detaliate.
