Prima utilizare înregistrată a planurilor înclinate în construcții a avut loc în jurul anului 2600 B.C. când s-au folosit rampe în construcția marilor piramide. Este probabil, totuși, ca planurile înclinate naturale și artificiale să fi fost folosite încă din antichitate.
Cauzele și șoselele înclinate construite de romani și alte civilizații antice sunt unele dintre cele mai vechi exemple supraviețuitoare ale unui plan înclinat. Romanii au folosit, de asemenea, avioane înclinate în război, cum ar fi utilizarea unei rampă de pământ, care încă mai există încă din 2014, în timpul invaziei Masada, Israel în anul 72 dC Avionul înclinat este una dintre cele șase mașini clasice definite de filosofii greci .
