Cea mai veche utilizare cunoscută a cârjelor datează din primele zile ale istoriei înregistrate, astfel încât este imposibil să se identifice un singur inventator. Cu toate acestea, mai mulți inovatori sunt responsabili de designul cârligului modern.
Prima cârpă produsă în comerț a fost patentată în 1917 de Emile Schlick, dar designul său era mai degrabă ca un stick de mers pe jos cu suportul brațului superior. Ulterior, A.R. Lofstrand, Jr. a dezvoltat primele cârje reglabile în înălțime. Thomas Fetterman este creditat cu inventarea primelor cârje din antebraț după experiențele sale cu poliomielita în anii 1950. Cârligele moderne sunt concepute cu ajutorul specialiștilor ortopedici și au un strat de protecție pentru absorbția șocurilor și aderența pe teren.
