Un endoschelet este structura scheletului posedată de toate ființele umane și de multe animale; este compus dintr-un schelet de susținere din țesut mineralizat care formează os sau cartilagiu. Toate vertebratele posedă aceste structuri de sprijin.
Animale precum bureții posedă endoschelete complexe, deși singura lor funcție este de a susține masa buretelui și de a-și forma orificiile. La animale mai complicate, endoscheletul servește ca o ancoră pentru structurile musculare. Într-un crocodil sau o ființă umană, acești mușchi sunt ancorați de oase și interacționează cu ei pentru a se flexa, a produce forța și a îndeplini toate sarcinile zilnice necesare pentru a asigura sănătatea și supraviețuirea organismului.
Endoscheletele sunt derivate din țesutul mezodermic și în timpul dezvoltării organismului în uter sau în ouă, ele sunt compuse în mare parte din cartilaj, în timp ce locul coloanei vertebrale este preluat de un nectar. Aceste substanțe sunt aproape întotdeauna repurtate în timpul dezvoltării, ducând la formarea unei mase osoase la animal în momentul nașterii.Unele animale, cum ar fi rechinii, dezvoltă foarte puține oase și au endoschelete compuse în mare parte din cartilaje. Ei își trăiesc întreaga viață adultă cu suporturi cartilaginoase care nu lasă înregistrări fosile. Aceste endoschelete sunt în general mai flexibile decât cele osoase, dar sunt mai puțin rezistente în sensul rezistent.
