Prima versiune tradițională a lenjeriei de tracțiune se crede că a fost inventată în secolul al XIII-lea. Înainte de aceasta, lotitele au fost găsite pe resturi de oameni de 7.000 de ani, importantă în secolul al XIII-lea.
Multe culturi timpurii aveau forme de lenjerie. Egiptenii antice purtau loincloths, în timp ce bărbații și femeile romane purtau un loincloth sau pantaloni scurt denumiți subligaculum. Femeile purtau, de asemenea, o bandă de țesătură sau piele în jurul pieptului, numită strophium. În timpul secolului al XIII-lea, bărbații purtau pantaloni de lenjerie numit braies că lenjerie de corp a devenit o alegere comună și importantă îmbrăcăminte. Mulți cavaleri au adoptat lenjeria sub haine înainte de a-și pune armura.
