Cele mai multe millipede se reproduc sexual prin fertilizare internă. Metoda precisă diferă între specii și poate sau nu poate implica comportamentul la curte sau utilizarea feromonilor.
În millipede, ouăle și celulele spermei provin din gonopore în segmentele corpului al treilea al animalelor. Masculii millipede au un organ sexual secundar, gonopodul, pe segmentul celui de-al șaptelea corp și trebuie să transfere sperma de la gonopori la gonopod înainte de copulare.
Millipedii de sex masculin construiesc un fel de panglică pe care se depozitează sperma. Femeia preia sperma și se fertilizează. La speciile cu comportament de curte, bărbații se plimbă pe spatele femelei pentru a stimula interesul. Dacă femeia este receptivă, ea își ridică regiunea capului, permițând bărbatului să se înfășoare în jurul ei. Masculul depozitează sperma în structura reproductivă feminină printr-un pachet mic sau spermatofor. La speciile care utilizează feromonii, substanțele chimice sunt probabil eficace numai pentru comunicarea pe distanțe scurte. Femela își pune ouăle în murdărie sau frunze și, la unele specii, îi păzește până când ele se vor arunca.
Două specii de millipede înfipte sunt capabile de reproducere parthenogenă. Bărbații sunt rare sau absenți la aceste specii, iar reproducerea este asexuală, ducând la tineri care sunt în esență clone ale mamei.
