Iaurtul face parte din dieta umană de la aproximativ 6000 la 5000 BC și a fost făcută pentru prima dată în Asia Centrală. Iaurtul vândut sub formă înghețată a fost inventat la începutul anilor 1970 de un operator de lactate din New England numit H.P. Hood.
Se speculează că iaurtul a fost descoperit pentru prima dată ca un efect secundar al depozitării laptelui de origine animală într-un climat mai cald, ceea ce ia determinat să se răcească. Iaurtul are rădăcini în cuvântul turcesc "yo? Urt" și verbul "yo? Urmak", ceea ce înseamnă "să se îngroaie" sau "să fie curdled." Iaurtul este menționat în tradiția persană ca o hrana pe care Abraham a consumat-o în mod regulat atribuit ca motiv pentru longevitatea lui.
