Deși rareori sunt auzite și adesea considerate animale tăcute, girafele comunică unele cu altele prin sunete infrasonice și pot produce și o varietate de zgomote vocale, variind de la sforăituri, mormăi până la sunete și sunete asemănătoare flautului. > Vițeii sunt chemați de mamele lor prin sunete fluorescente, iar girafele tinere răspund prin mânjire sau bleating. Atunci când furați femelele, girafele de sex masculin pot produce un zgomot puternic și dur de tuse.
Girafele produc, de obicei, sunete pentru a avertiza alte girafe de pericol și utilizarea lor de infrasound le permite să comunice distanțe lungi. Deși se găsesc de obicei în grupuri, ele dezvoltă puține legături sociale puternice, iar membrii unui grup se pot schimba în decurs de câteva ore. Până la 32 de girafe pot forma un grup, grupurile mai stabile fiind cele formate din mame și viței. Coeziunea socială a unui grup stabil este ajutată de legătura dintre viței. În timp ce bărbații îmbătrânesc, devin mai izolați și se pot deplasa departe de zonele pe care le frecventează în mod obișnuit. Girafele posedă o gamă acasă, dar nu sunt teritoriale.
Girafele mamei cu vițeii lor se pot aduna în efectivele de pepinieră cunoscute sub denumirea de piscine de făt. Bărbații adulți nu se implică prea mult în creșterea vițeilor, însă girafele mame își vor apăra vițeii stând peste ei și lovind un prădător apropiat. Legătura dintre un vițel și mama sa poate dura atâta timp cât până la fătarea viitoare a mamei.
