Cele trei grupe majore de mamifere sunt monotremii, care ouălele externe; marsupiale, care își poartă copiii într-o pungă; și mamiferele placentare, care poartă și își gestază fetusul pe plan intern. Oamenii intră în categoria mamiferelor placentare. Exemple de monotreme și marsupiale sunt platypus și, respectiv, cangurul.
Mamiferele au existat după dispariția dinozaurilor, în conformitate cu înregistrările fosile actuale. O fosilă găsită în 1985 prezintă trăsături de mamifere la animalele din perioada Jurasicului timpuriu, acum aproximativ 195 de milioane de ani. În 10 milioane de ani după ce dinozaurii au dispărut, au evoluat mamiferele acvatice, cum ar fi balenele, mamiferele, rozătoarele și primatele care zboară. În 2014, există peste 5400 de specii mamifere totale. Unele caracteristici ale mamiferelor sunt creier lărgit și diverse dinți, dar toate mamiferele au părul și își hrănesc tinerii cu lapte.
