Pentru ca un corp rigid să fie în echilibru static, fără o accelerație totală, trebuie îndeplinite două condiții. În primul rând, suma vectorilor tuturor forțelor care acționează asupra ei trebuie să fie zero (echilibru translațional). În al doilea rând, suma tuturor cuplului datorată oricărei forțe externe pe orice axă trebuie să fie zero (echilibru rotativ).
Semnificația exactă a unui corp care se află în echilibru este că nu există o accelerație totală, indiferent dacă există sau nu o viteză. Prin legile mișcării lui Newton, pentru accelerare, un obiect trebuie să acționeze printr-o forță dezechilibrată sau printr-un cuplu dezechilibrat. Pentru un corp rigid, sunt posibile două tipuri de mișcare: rotație și translație. Dacă suma vectorilor tuturor forțelor care acționează pe corpul rigid este egală cu zero, atunci nu există o forță dezechilibrată și deci nici o accelerație de translație, astfel încât corpul rigid este în echilibru translațional. Dacă suma tuturor cuplului care acționează pe corpul rigid este zero, atunci nu există nici un cuplu dezechilibrat și deci nici o accelerație de rotație, adică corpul rigid este în echilibru rotativ. Atunci când un corp rigid are atât echilibru translațional, cât și echilibru rotativ, nu există o accelerație totală și se atinge un echilibru static.
