Asteroizii s-au format la aproximativ acelasi timp ca si sistemul solar. Jupiter sa format foarte devreme în istoria sistemului solar, iar dimensiunea sa incredibilă și greutatea însoțitoare pe care o creează această dimensiune au determinat formarea centurii de asteroizi dintre Jupiter și Marte. Fără influența gravitațională a lui Jupiter, aceste roci s-ar fi adunat în cele din urmă într-o planetă.
Se crede că un asteroid a lovit Pământul cu aproximativ 65 de milioane de ani în urmă, lovind Peninsula Yucatan în actualul Mexic. Acest impact de asteroizi a provocat o explozie enormă, care a modificat climatul Pământului de ani de zile. Mulți paleontologi suspectează că acest impact a fost cauza primară pentru dispariția dinozaurilor.
Cel mai mare asteroid cunoscut este Ceres, cu un diametru de aproximativ 583 de mile. Există milioane de asteroizi mici, dar majoritatea nu au nume. Cel mai mic numit asteroid, numit 1991 BA, este de numai aproximativ 20 de metri.