Modelul heliocentric al lui Copernic arata cum un observator de pe Pamant care orbiteaza pe soare ar vedea o planeta cu o perioada orbita mai lunga par a se misca inapoi si apoi din nou inainte. Modelul lui Ptolemeu, cu Pământul în centru, a necesitat mecanici suplimentare complexe pentru a explica mișcarea retrogradă care nu a corespuns mișcării observate.
Copernic a rezolvat problema "stelelor rătăcitoare", propunând un sistem heliocentric. Un observator de pe Pământ, orbitând soarele, ar vedea o planetă pe o orbită exterioară, care pare să înceapă să încetinească și apoi să inverseze mișcarea și apoi să continue din nou înainte. Observatorul de pe Pământ se mișcă mai repede sau mai încet decât planeta observată, astfel încât se pare că planeta merge invers pentru o perioadă. Pe măsură ce planeta captează cu orbita observatorului, pare să avanseze din nou.
Deși Aristarhul din Samos a propus un model heliocentric în anul 200 î.H., Aristotel a spus că bunul simț dictează un model geocentric. În 2 ani, Ptolemeu a modelat modelul lui Aristotel și a adăugat câteva elemente-cheie pentru a explica mișcarea retrogradă. O planetă care orbitează Pământul ar trebui, de asemenea, să se deplaseze pe o orbită mai mică în jurul căii orbitale pentru a aborda mișcarea retrogradă. Ptolemeu a numit acest epiciclu și ar rămâne neschimbat de aproape 12 secole. În timp, datele de mișcare planetare au devenit mai precise, iar matematica din spatele epiciclurilor nu mai corespundea datelor observate. Modelul Copernican a eliminat complexitatea și imprecizia epiciclurilor și a ajuns foarte aproape de potrivirea datelor observate. Când Johannes Kepler a arătat că planetele se mișcă în elipse, nu în cercuri, modelul copernican funcționa perfect.
