Densitatea a fost descoperită de un matematician grec numit Archimedes. Sa născut în orașul Syracuse, care era inima artei, comerțului și științei, iar tatăl său Phidias era matematician și un astronom. Arhimede a călătorit în Egipt pentru a studia în Alexandria, care a avut o mare reputație de bursă și de învățare, iar el sa întors ulterior în Siracuza pentru a se concentra asupra ideilor sale.
În jurul anului 250 î.H., Hiero al II-lea, rege al Siracuzei, la însărcinat pe Arhimede să stabilească dacă coroana lui era făcută din aur curat. Regele era suspicioasă că meseria care a făcut coroana îl defraudă. Această sarcină provocatoare a pus reputația lui Arhimede pe linie. El a mers adesea pe piața publică pentru a discuta întrebări științifice, însă pentru această sarcină a ales să rămână acasă. În schimb, Archimedes a decis să se relaxeze într-o cadă de baie să se gândească la această problemă. El a umplut cada până la margine, și când sa scufundat în apă, el a observat că apa se vărsa peste părți. Acest lucru a declanșat o idee care să-l ajute să se ocupe de sarcina regelui. Își dădu seama că volumul de apă care se vărsase era egal cu spațiul ocupat de corpul său.Acest fapt ia dat o metodă de diferențiere între o coroană de aur pur și o coroană mixtă. Deoarece argintul ocupă mai mult spațiu decât o măsură echivalentă de aur, el a decis să scufunde coroana în apă. Când a scufundat coroana, mai multă apă sa vărsat peste laturi. Arhimede a concluzionat că coroana nu era de aur pur și că meseriașul ia înșelat pe rege. Acest eveniment istoric explică cum a descoperit densitatea.
