Balenele aparțin unui ordin de mamifere numite cetacee, deci un termen generic alternativ pentru o balenă este un cetacean. Cu toate acestea, cetaceele includ nu numai balene, ci și delfini și porpoizii. Aceste mamifere sunt împărțite în două grupe: balene baleen și balene dințate.
Termenul "balenă" este adesea folosit pentru a descrie balene baleen, care sunt, în general, mult mai mari decât balenele dințate. Excepție notabilă este balena de spermatozoizi, cea mai mare dintre balenele dințate. Exemple de balene balene includ balena albastră, care este cel mai mare animal de pe Pământ, precum și balena cu cocoașă, balena sei și balena dreaptă.
