Millipede nu au toate acelasi numar de picioare; cantitatea de picioare pe care o are o millipede va depinde de numărul de segmente corporale pe care le are. Millipedes au două perechi de picioare pe segmentul de corp.
Deși numele unui millipede pare să însemne că are milioane de picioare, acesta este un număr care variază de la millipede la millipede. Ele pot fi distinse de centipede, deoarece millipede au două perechi de picioare pe fiecare segment de corp în loc de doar o pereche ca centipedes. Picioarele picioarelor se deplasează încet și într-o mișcare de zgomot, ceea ce poate face să pară că insectele au mult mai multe picioare decât de fapt.
