Deși NASA nu a calculat o medie, asteroizii variază de la Ceres, măsurând 590 mile în diametru, până la cele mai mici, care măsoară mai puțin de o jumătate de kilometru. Ultimul număr al asteroidului din apropierea pământului a fost efectuat în 2013. NASA a descoperit 861 de asteroizi care măsoară peste 0,6 mile.
Există mai mult de o jumătate de milion de asteroizi cunoscuți, dintre care majoritatea se găsesc în centura de asteroizi dintre Marte și Jupiter. NASA a stabilit că masa totală a asteroizilor din centura de asteroizi este mai mică decât masa Lunii Terrei. Oamenii de știință au ținut de asemenea atenția asupra asteroizilor apropiați de Pământ - aceia care traversează calea orbitală a Pământului în jurul Soarelui.
