Banacker a scăpat de robia sclaviei în calitate de copil al părinților negri liberi din Maryland. Prin studierea stelelor, el sa învățat astrologie și a împrumutat cărți de scris pentru a învăța matematica.
În 1752, după ce a examinat mecanica unui ceas de buzunar împrumutat, a creat primul ceas din lemn construit vreodată în America. A lucrat tocmai de mai bine de 40 de ani, înainte ca un incendiu să o distrugă.
Banacker a atras atenția lui Thomas Jefferson în 1789, după ce a prezis corect o eclipsă solare. În consecință, el a fost însărcinat să ia parte la echipa de observatori care a inventat noua capitală a națiunii Washington DC.
Asociația sa cu Jefferson a continuat viața profesională. În 1791, Banneker a scris o scrisoare lui Jefferson, care ia criticat dreptul de proprietate asupra sclavilor. Jefferson a răspuns și Banneker a publicat comunicările în almanahul său din 1793.
În ultimii săi ani, Banneker a continuat să vorbească împotriva sclaviei ca un aboliționist activ. A murit în 1806 în apropierea casei familiale din Ellicott City, Maryland.