Tema centrală a celui de-al 23-lea psalm este protecția și îndrumarea veșnică a Domnului. Este menită să aducă confort credincioșilor, știind că Domnul oferă iertare, abundență și reînnoire, în conformitate cu Biserica restaurată a lui Dumnezeu.
Psalmul 23 începe cu "Domnul este păstorul meu, nu vreau", relatat de regele David. Această frază îi atribuie ființelor umane oilor fără păstor, ușor de pierdut în păcat fără îndrumarea Domnului. În urma acestui pasaj, referințele la "ape staționare" și "pășuni verzi" sunt recompense acordate credincioșilor. În următorul pasaj, "El îmi restabilește sufletul" se referă la capacitatea Domnului de a ierta păcatul din partea omului și de ai conduce pe o cale dreaptă, conform Bisericii restaurate a lui Dumnezeu.
Pasajul despre a nu se teme de "valea umbrei morții" este o declarație a credinței regelui David în Domnul, chiar și în momente de mare pericol. David susține că, chiar și în prezența dușmanilor, știe că Domnul îl urmărește și îl ocrotește. Pasajul final care conține "paharul meu trece peste" se referă la importanța binecuvântărilor și ritualurilor, în conformitate cu Biserica restaurată a lui Dumnezeu.
