Deși există puține date istorice pentru a documenta evoluția sa, unitatea de măsură a piciorului a fost folosită pe scară largă de către greci, romani și chinezi înainte de a fi încorporată în sistemele de măsurare franceză și engleză. Istoricii speculează că piciorul se poate dezvolta de la Royal Cubit din Egiptul Antic.
Cele mai moderne sisteme de măsurare se bazează pe cubit, care este lungimea antebrațului de la vârful degetului mijlociu până la punctul cotului, o unitate de măsură dezvoltată în Valea Indus și care datează din vechiul Egipt . Cuburile au fost împărțite în unități numite palme și degete, care au devenit în cele din urmă picioare moderne și centimetri. Probabil cubitul sa răspândit atunci când partenerii comerciali l-au adoptat ca o unitate standard de măsură.
Grecii și romanii au moștenit piciorul din Egipt, cu o lungime de 11 1/42 inch considerată a reprezenta lungimea piciorului unui adult. În timp ce grecii au împărțit piciorul în 16 părți egale, romanii au adoptat un standard de 12 "unicae" sau "inci". Cu toate acestea, pe măsură ce au evoluat mai multe sisteme de măsurare, picioarele diferite au o lungime diferită, adesea foarte variată. Numai până în 1959 măsura de un picior a fost standardizată la 0.3048 de metru printr-un acord internațional.
