Centipedele pot avea între 15 și 171 de perechi de picioare, echivalentul între 30 și 342 picioare. Fiecare specie de centipedă are un număr diferit de picioare.
Deși numele "centipede" înseamnă "100 picioare", acesta este un nume greșit. Centipedii au întotdeauna un număr impar de perechi de picioare, deci indiferent de specie, o centipedă nu are niciodată 100 picioare.
Centipedii au o pereche de picioare pe segmentul de corp. Unele specii de centipede s-au născut cu doar 14 segmente și perechi de picior și dobândesc segmente suplimentare și perechi de fiecare dată când se topeau, în timp ce alte specii se naște cu un set complet de segmente și picioare. În timpul molotării, centipedii au capacitatea de a regenera orice picioare pe care le pierd.
