Centipedele se deplasează prin mișcarea atât a picioarelor, cât și a cadavrelor. Fiecare picioare individuale se angajează într-un ciclu de mișcare înainte, prinzând substratul, trăgând corpul înainte și apoi ridicând solul, . În același timp, corpul unui centiped se mișcă într-o manieră ondulantă, ceea ce ajută la creșterea lungimii pasului artropodului și ajută la creșterea vitezei.
Anterior, oamenii de știință au crezut că mișcarea laterală a corpului centipedului a fost o consecință neintenționată a mișcării piciorului și că trupul a încercat să prevină deraparea laterală. Cu toate acestea, un studiu din 1995, publicat în Journal of Experimental Biology, a arătat că această părere a fost greșită. În loc să încerce să prevină mișcările corpului lateral-lateral prin utilizarea mușchilor axiali ai corpului, centipedii trimit impulsuri nervoase către acești mușchi care le semnalează să se contracte, ceea ce provoacă în cele din urmă mișcările ondulate. Când sunt privite de sus, picioarele unei centipede par să se miște într-o manieră asemănătoare undelor. Aceasta se întâmplă deoarece picioarele animalului nu sunt sincronizate; în schimb, acționează secvențial, în ceea ce se numește ritm metacronal.
O modalitate de a distinge între millipede și centipedes este prin observarea metodei lor de locomoție. În timp ce centipedii se mișcă în timp ce își înfășoară lateral corpurile, millipedele își propulsionează corpurile înainte într-o linie dreaptă.
