Un animal cu două picioare este numit biped. Cuvântul vine din latină, iar termenul echivalent pentru un animal cu patru picioare este "cvadruped".
În timp ce multe animale se pot sprijini pe picioarele lor din spate pentru perioade scurte de timp, bipedalismul ca formă primară de locomoție este rară în regnul animal. Oamenii, membrii familiei cangurului, primavara, șobolanii de cangur și mai multe tipuri de maimuțe folosesc toate locomoțiile bipedice. Dovezile fosile arată că un număr mare de dinozauri erau bipede. În timp ce toate păsările sunt biped din punct de vedere tehnic, doar păsările fără zbor, cum ar fi struții și cassowarii, folosesc mersul pe jos sau funcționează ca formă primară de locomoție.
