O femelă de sex feminin pune ouă în interiorul unui cuib subteran, unde suferă o metamorfoză incompletă. Odată ce ouăle se desprind, bebelușul rămâne în cuibul până când se topesc cel puțin o dată. Millipedele câștigă noi segmente corporale de fiecare dată când se topeau până când au ajuns la vârsta adultă în 2 până la 5 ani.
Deși numele millipede înseamnă mii de picioare, nu au o mie de picioare. Millipedes au două perechi de picioare pe segment de corp și perechi unice pe primele trei segmente ale corpului lor situat pe toracele lor. Deși este rar, câteva millipede au patru picioare pe fiecare segment de corp. Chiar dacă fiecare millipede are un număr diferit de segmente corporale, picioarele lor numără de obicei mai puțin de 100 în total. Picioarele lor sunt scurte și concepute pentru a-și împinge corpurile prin așternut de sol și de legume. Picioarele lor rămân întotdeauna în linie cu corpul lor.
Millipedele se învârt în bile strânse, spirală în pământ sau eliberează substanțe otrăvitoare sau mirositoare prin piele atunci când sunt amenințate. Substanțele pe care le eliberează câteva millipede arde sau înțepă adesea și, în unele cazuri, decolorează temporar pielea. Unele millipede colorate luminos eliberează compuși de cianură din pielea lor, iar mii de copaci tropicali mari trag un compus nociv peste câteva picioare pentru a-și orbi atacatorii.
