Prima specie de cal a apărut în Asia, Europa și America de Nord între 45 și 60 de milioane de ani în urmă, în timpul perioadei cunoscute sub numele de Eocen. Fosile parțiale din această specie diminutivă au fost descoperite în Anglia 1841 de către paleontologul Richard Owen, care sa referit la acesta ca la Hyracotherium, sau "bestie moară".
Mai târziu, găsirea a dat o impresie mai cuprinzătoare a modului în care animalul trebuie să fi privit, iar specia a fost redenumită Eohippus, adică "calul zorilor".
Se crede că domesticirea cailor a avut loc în Babilon, Asiria, Egipt și în părți ale Eurasiei între 6.500 și 7.000 de ani în urmă. Cu toate acestea, data exactă și locația nu sunt cunoscute, estimările mai conservatoare fiind atribuite asiaților centrali în 4000 B.C.
