Animalele umplute au fost create pentru prima dată în 1880 de o companie germană cunoscută sub numele de Steiff. Această companie a fost, de asemenea, printre primii care a vândut ursuleți de pluș, după ce Margarete Steiff a făcut un urs din pâslă, mohair și așchii de lemn în jurul anului 1903.
În anii 1830, animalele umplute au fost făcute din materiale precum pânză și paie. Ideea de a face animale de jucărie în primul rând a venit din conceptul de taxidermie, în care animalele reale sunt umplute pentru a arăta ca și când au fost în viață. Înainte de a face ursuleți de pluș, Steiff a făcut alte animale umplute folosind o varietate de materiale pentru umplutură, inclusiv bumbac, margele mici și fibre sintetice.
