Lenjeria de corp a fost inventată în principal în scopuri practice de protejare a părților vulnerabile ale corpului bărbaților și femeilor și de asigurarea confortului femeilor în timpul menstruației. Utilizarea lenjeriei de corp datează din Egiptul antic, benzi și benzi de material cum ar fi piele și in. Folosirea lenjeriei de corp a apărut de-a lungul timpului în culturile din întreaga lume și a servit unor scopuri suplimentare, cum ar fi dând formă corpurilor, sporind anumite trăsături și chiar stabilind roluri de gen și societate.
În Egiptul antic, bărbații și femeile purtau loincloths în formă de brâu, cu benzi de material care rulau din față spre spate. Aceste benzi se fixează pe cataramele centurii sau se înfășoară în jurul picioarelor în stilul fustei. Cu toate că bărbații și femeile purtau lenjerie de corp pentru a proteja părțile vulnerabile ale corpului și pentru a împiedica iritarea, tipul de material utilizat în îmbrăcăminte a variat printre clasele socio-economice. Bărbații și femeile cu statut social superior aveau lenjerie de corp creată din mătase, în timp ce membrii mai săraci ai societății folosesc lână și lenjerie.
Lenjeria de corp a câștigat popularitate în Europa în timpul Evului Mediu și Renaștere. Femeile au început să poarte suporturi de tip sutien sub cămășile lor. Aceste sutiene au venit în mai multe stiluri, concepute pentru a spori sau aplatiza sânii, în funcție de mărimea lor. Bărbații au început să poarte îmbrăcăminte mai lungă în stilul pantaloni în această perioadă. Inițial, numai bărbații purtau lenjerie de corp, pe care societatea le-a considerat un simbol al dominației masculine. Femeile au urmat apoi costumul mai târziu, purtând "sertare" scurte din in, sau din mătase, materialul preferat al celor bogați.
